laboratorijske vaje vaja besedilo vaje dolocite parametre regulatorja stanja za podan objekt vodenja tako da bo zaprtozancni sistem izpolnjeval postavljene zahteve za realizacijo regulatorja stanja uporabite program pronar ki tece na pc ju s pripadajoco periferno opremo a d in d a vmesniki model procesa objekt vodenja je realiziran s pomocjo elektronskih elementov in naj predstavlja model nekega procesa njegova blokovna shema je strukture in parametrov procesa ne poznamo s pomocjo meritve stopnicnega odziva podprocesov f p in f p ugotovite kaksen prenosni clen predstavljata ta dva podprocesa dolocite njune parametre in ugotovite ali lahko spremenljivki x in x uporabimo kot spremenljivki stanja utemeljite odgovor zahteve zaprtozancni sistem naj ima obnasanje clena reda z dusenjem d in casovno konstanto t ms ter ojacanjem k postopek resevanja naloge izmerite stopnicna odziva obeh podprocesov ugotovite kaksna prenosna clena ustrezata dobljenima stopnicnima odzivoma dolocite parametre prenosnih funkcij f p in f p ugotovite ali lahko spremenljivki x in x uporabimo kot spremenljivki stanja zapisite model procesa v prostoru stanj zapisite enacbo regulatorja stanja ker boste regulator stanja uporabili za regulacijo procesa vstavite njegovo enacbo v model procesa v prostoru stanj in zapisite model zaprtozancnega sistema zapisite se karakteristicno enacbo zaprtozancnega sistema zapiste prenosno funkcijo f p ki opisuje zeleno obnasanje zaprtozancnega sistema in nato njegovo karakteristicno enacbo dolocite parametre regulatorja stanja izracunajte staticno ojacanje zaprtozancnega sistema in dolocite staticni predfilter p vnesite parametre regulatorja stanja v program pronar posnemite stopnicni odziv zaprtozancnega sistema in preverite ali zaprtozancni sistem zadovoljuje postavljene zahteve izracunajte stopnicni odziv za podan proces in izracunan regulator stanja tudi s pomocjo programa matlab in primerjajte dobljena odziva vaja besedilo vaje s pomocji oblikovanja frekvencne karakteristike odprte zanke dolocite parametre pi regulatorja za objekt vodenja ki je realiziran z elektronskimi elementi zaprtozancni sistem naj izpolnjuje postavljene zahteve za realizacijo pi regulatorja uporabite program pronar ki tece na pc ju s pripadojoco periferno opremo a d in d a vmesniki model procesa objekt vodenja je realiziran s pomocjo elektronskih elementov in naj predstavlja model nekega procesa njegova blokovna shema je strukture in parametrov procesa ne poznamo dolociti jih bo potrebno z meritvijo zahteve zahteve ki jih postavimo za zaprtozancni sistem definiramo v casovnem prostoru za enotin stopnicni odziv staticni pogresek prenihaj nastavitveni cas cas vzpona kolikor mogoce kratek postopek resevanja naloge izmerite stopnicna odziva obeh podprocesov ugotovite kaksna prenosna clena ustrezata dobljenima stopnicnima odzivoma dolocite parametre prenosnih funkcij f p in f p iz zahtev za obliko stopnicnega odziva zaprtozancnega sistema dolocite zeljene vrednosti karakteristicnih parametrov frekvencne karakteristike odprte zanke izberite tip regulatorja ki ga boste uporabili za regulacijo danega objekta vodenja s pomocjo oblikovanja frekvencne karakteristike odprte zanke dolocite parametre izbranega regulatorja pri tem si pomagajte s programskim paketom matlab izracunane parametre regulatorja vstavite v prenosno funkcijo ustreznega regulatorja v programu pronar posnemite stopnicni odziv zaprtozancnega sistema in ugotovite ali dobljeni odziv izpolnjuje postavljene zahteve vaja besedilo vaje za dan objekt vodenja dolocite parametre regulatorja po metodi ziegler nichols in po metodi chien hrones reswick objekt vodenja je realiziran z elektronskimi elementi in naj predstavlja model nekega proces za realizacijo regulatorja uporabite program pronar ki tece na pc ju s pripadojoco periferno opremo a d in d a vmesniki model procesa objekt vodenja je realiziran s pomocjo elektronskih elementov njegovih parametrov in strukture ne poznamo za dolocitev parametrov regulatorja po metodi ziegler nichols in chien hrones reswick tudi ni potrebno da bi jih poznali postopek dolocitve parametrov regulatorja po metodi ziegler nichols ta postopek nacrtovanja regulatorja lahko uporabimo ce ne poznamo parametrov procesa je zelo enostaven in omogoca nastavitev p pd pi in pid regulatorja metoda ziegler nichols predstavlja zbirko priporocil za dolocanje parametrov omenjenih regulatorjev ki zagotavljajo da bo imel stopnicni odziv zaprtozancnega sistem taksno obliko da bo imel drugi prenihaj vrednost cetrtine prvega prenihaja postopek je taksen objekt vodenja vkljucimo v zaprto zanko z direktno povratno vezavo in p regulatorjem zaprtozancni sistem mora biti stabilen za je tisto ojacanje regulatorja pri katerem bo imel stopnicni odziv sistema obliko nedusenega nihanja ojacanje regulatorja povecujemo od tako dolgo da zaprtozancni sistem zaniha neduseno pri tem ne sme regulacijski pogresek e in regulacijska velicina u zaiti izven linearnega obmocja delovanja naprav odcitamo ojacanje p regulatorja pri katerem pride do nedusenega nihanja in periodo nihanja parametre p pd pi ali pid regulatorja nato dolocimo po tabeli k t t p k pd k t pi k t pid k t t to metodo lahko uporabimo ce je ojacanje k mogoce toliko povecati da zaprtozancni sistem neduseno zaniha in ce imamo taksen objekt vodenja da je dopusten prenihaj in neduseno nihanje postopek dolocitve parametrov regulatorja po metodi chien hrones reswick tudi ta postopek uporabimo navadno v primerih ko parametrov objekta vodenja ne poznamo ce jih je tezko dolociti ali ce ne poznamo niti njegove strukture parametre regulatorjev dolocimo na osnovi oblike stopnicnega odziva objekta vodenja dolocimo lahko parametre p pi ali pid regulatorja postopek je taksen da najprej posnamemo stopnicni odziv objekta vodenja izracunamo staticno ojacanje procesa k k y y v tocki prevoja narisemo tangento na stopnicni odziv in odcitamo cas t in t razmerje t tbo vplivalo na kvaliteto regulacije in sicer velja da bo koncni rezultat regulacije dober t t zadovoljiv t t slab t t nastavitev regulatorja je odvisna od tega ali naj je odziv zaprtozancnega sistema optimiran tako da dosezemo dovoljujemo periodicni prehodni pojav prenihaj priblizno ali glede na postavljene zahteve dolocimo parametre regulatorjev po naslednji tabeli sledenje odpravljanje vpliva motenj aperiodicni periodicni aperiodicni periodicni p k t k t k t k t k t k t k t k t pi k t k t t t k t k t t t k t k t t t k t k t t t pid k t k t t t t t k t k t t t t t k t k t t t t t k t k t t t t t