next up previous next references up vodenje robota po metodi previous metoda izracunanega navora in zakljucek staticni pogresek polozaja vrha robota se je pri vseh izvedenih gibih gibal okoli mm izmerjeni pogreski so primerljivi s pogreski dobljenimi pri eksperimentih s primerljivim direktno gnanim robotom vir tudi tukaj znasajo pogreski okoli mm le pri gibu pri katerem se je breme na vrhu robota spreminjalo staticni pogresek pri obremenitvi naraste na mm in zadrzi to vrednost dokler robota spet ne razbremenimo takrat pogresek spet pade na obicajno vrednost program za krmilnik z metodo in ki temelji na modelu dopolnjenim z izmerjenim trenjem omogoca gibanje robota s polozajno tocnostjo vrha robota okoli mm ni primeren za gibe pri katerih se obremenitev robota spreminja med samim gibanjem saj ne gre za adaptiven algoritem uporaben pa je pri gibih ki ne zahtevajo visoke tocnosti figure figure primerjava potekov za drugo os figure figure pogresek vrha robota figure figure primerjava potekov za prvo os figure figure pogresek vrha robota figure figure primerjava potekov za prvo os figure figure pogresek vrha robota figure figure izracunani navori pri spreminjanju obremenitve figure figure pogresek vrha robota pri spreminjanju obremenitve andreja rojko thu oct gmt