fakulteta za elektrotehniko traka ljubljana krmiljenje robotske roke simulacija sortiranja kock z robotsko roko opis naloge projekt 'robotska roka' je nastal v okviru predmeta uporaba mikroprocesorja ki ga na fakulteti za elektrotehniko v ljubljani predava prof dr tadej tuma zastavljeni cilj projekta je bil izdelati robotsko roko ki bi jo bilo mogoče krmiliti z mikrokrmilnikom in nadzorovati preko osebnega računalnika za eljene premike sva uporabila rc servo motorje ki se uporabljajo v modelarstvu pri radijsko vodenih modelih saj ne potrebujejo zapletene mehanike kot npr koračni motorji ki so običajni pri podobnih aplikacijah so relativno preprosti za krmiljenje saj ne potrebujejo povratne zanke konstrukcija robotske roke pa je izdelano iz pleksi stekla izdelana robotska roka ima tri gibljive elemente tri sklepe ki se lahko gibljejo v mejah stopinj ter prijemalne kleče celotna roka pa je vrtljiva okoli vertikalne osi v mejah stopinj glavni del krmilne elektronike je motorolin mikrokrmilnik ki poleg procesne enote ki je enaka kot pri celotni druini vsebuje e vmesnik za serijsko komunikacijo paralelni vmesnik časovnik ter nekaj ram pomnilnika blokovna shema povezav pc mikrokrmilnik rc servo motor gregor se je lotiti krmiljenja servo motorjev to so motorji ki imajo omejen hod na pribljio stopinj in se krmilijo z impulzi katerih irina se giblje od do ms impulzi si sledijo v določenih časovnih presledkih Čas med impulzi ni kritičen in se lahko giblje med in ms kot zasuka je odvisen od irine impulza tako je pri ms zasuk nič pri ms pa dobimo polni zasuk Če motorju poiljamo impulze konstantne irine le ta dosee določen zasuk in ga do določene obremenitve tudi ohranja krmiljenje servo motorjev z mikrokrmilnikom motorola deli izvore kode programa za krmiljenje servomotorjev osnovni podatki za servo motor futaba fp s medtem pe je vlado preučil serijsko komunikacijo mikrokontrolerja in pripravil gonilnike ki sva jih kasneje potrebovala za komunikacijo med mikrokontrolerjem in osebnim računalnikom za dvosmerno komunikacijo je napisal tudi preprost protokol ki skrbi da se mikrokontroler razume s krmilnim programom simrobot na osebnem računalniku protokol komunikacije in urnik opravil deli izvore kode programa za serijsko komunikacijo krmilni in nadzorni program simrobot avtorja naloge email me vladimir brajer običi vladov home page email me gregor horvat običi grgorjev home page