next up previous next sledilni pozicijski regulator up regulacija sile z previous the neural network based uvod pri opravljanju nalog v industrijskem okolju manipulatorji cesto pridejo v stik z okolico zato je poleg gibanja manipulatorja potrebno nadzorovati se reakcijske sile dotika upostevanje osnovnih fizikalnih dejstev o mehanskih sistemih ki imajo lastnost pretvorbe napetosti sile v pretok gibanje oziroma obratno je neposredno vkljuceno v sintezo zakona vodenja s predpisano mehansko impedanco manipulatorja v t i impedancnem pristopu tak energijski pristop k sintezi s predpisanimi konservativnimi in disipativnimi lastnostmi sistema v dotiku s togo okolico pa ne zadovoljuje zahtev po sledenju predpisani trajektoriji sile regulacija sile seveda izkljucuje hkrati tudi regulacijo pozicije v isti prostostni stopnji kakor je to tudi ze intuitivno spoznano ob hibridnih konceptih vodenja manipulatorjev z eksplicitno regulacijo pozicije oziroma sile zato splosen koncept vodenja manipulatorjev po poziciji oziroma sili upostevajoc to dejstvo in pa ugodne lastnosti impedancnega pristopa vodenja vodi v zdruzitev obeh t j hibridno impedancno vodenje regulacija sile cetudi zasnovana na impedancnem vodenju je soocena z upostevanjem modela okolice ta pa prinasa v nacrtovanje regulatorja strukturalno in parametersko nezanesljivost to lahko vodi v velike pogreske regulacije sile zato je potrebno v snovanju regulatorja uporabiti taksne tehnike ki so robustne na nezanesljivost modela ali pa imajo vgrajeno prilagodljivost na vnaprej nedoloceno okolico v tem clanku je obravnavan problem regulacije sile pri impedancnem vodenju impedancni koncept vodenja je zasnovan na ideji idealne pozicijske zanke zato je najprej v drugi sekciji predstavljen sledilni pozicijski pd regulator z estimatorjem obremenjevanja povzet po ki ucinkovito razklaplja in linearizira mocno nelinearno ter sklopljeno dinamiko gibanja manipulatorja decentralni algoritem ne potrebuje poznavanje dinamicnega modela definiran pa je z zelo enostavno racunsko shemo v tretji sekciji je podan uporabljen koncept impedancnega vodenja regulator sledenja predpisani trajektoriji sile je predstavljen v cetrti sekciji ucinkovito sledenje zagotavlja adaptivna nevronska mreza uporaba nevronske mreze v regulatorju sile kjer je neobhoden natancen inverzen model okolice je motivirana z dejstvom da lahko le te sluzijo kot splosni nelinearni aproksimatorji nominalen in linearen inverz modela okolice pa v primeru nelinearnih modelov okolice ne zadosca saj vnasa poleg parameterske nezanesljivosti se strukturalne adaptacija nevronske mreze z adaptacijskim zakonom zasnovanim na ljapunovi kvazi energijski funkciji pa zagotavlja stabilno konvergenco pogreska vodenja po sili v peti sekciji so nato podani tudi primeri simulacijskih rezultatov next up previous next sledilni pozicijski regulator up regulacija sile z previous the neural network based ales hace fri nov gmt