institut za robotiko krmilna tehnika izvajalec dr martin terbuc asistent miran rodic dipl ing vsenine laboratorijskih vaj vaja zasnujte kombinacijsko logicno krmilje za ugotavljanje prastevil med vrednostjo in stevila so podana binarno stiribitno izdelajte kombinacijsko tabelo napisite logicno enacbo in jo minimizirajte narisite funkcijsko shemo ter priredite vhode in izhode za ppk napisite program za ppk in preiskusite delovanje v laboratoriju vaja zasnujte kombinacijsko logicno krmilje za izbirno vezje iz izdelajte kombinacijsko tabelo napisite logicno enacbo in jo minimizirajte narisite funkcijsko shemo ter priredite vhode in izhode za ppk napisite program za ppk in preiskusite delovanje v laboratoriju vaja zasnujte kombinacijsko logicno vezje popolnega sestevalnika dveh enobitnih stevil izdelajte kombinacijsko tabelo napisite logicno enacbo narisite funkcijsko shemo ter priredite vhode in izhode za ppk napisite program za ppk in preiskusite delovanje v laboratoriju vaja zasnujte kombinacijsko logicno vezje popolnega sestevalnika dveh stiribitnih stevil uporabite rezultate dobljene pri predhodni vaji narisite funkcijsko shemo z bloki popolnega sestevalnika in napisite program za ppk ter preiskusite delovanje v laboratoriju vaja zasnujte sekvencno logicno vezje desetiskega stevca uporabite jk pomnilne elemente najprej realizirajte jk pomnilni elementi z dinamicnim vhodom za ppk narisite funkcijski diagram in funkcijsko shemo ter priredite vhode in izhode za ppk napisite program za ppk tako da bo msb na levi lsb na desni strani in preiskusite delovanje vaja realizirajte krmiljenje elektromotorskega pogona s pritiskom na tipko desno damo povelje za vrtenje v desno s pritiskom na tipko levo damo povelje za vrtenje v levo zamenjava smeri vrtenja je mozna le po predhodni ustavitvi s pritiskom na tipko stop ukaz za izklop ima prednost pred ukazom za vklop in pogon se naj izklopi ter ponoven vklop blokira tako dolgo dokler vgrajen senzor tlaka olja ot javlja da je tlak olja prenizek je vklopljeno stikalo za zasilni izklop dodatno je treba ta dva tokokroga izvesti tako da njihova morebitna prekinitev omogoca varno delovanje izklop narisite funkcijski diagram funkcijsko shemo in prirejeno funkcijsko shemo za ppk napisite program za ppk in preiskusite delovanje vaja realizirajte krmiljenje pogona vrtalnega stroja ki je podan na tehnoloski shemi tehnoloski postopek je naslednji delovni cikel se pricne s pritiskom na tipko start pogonski motor m najprej pomakne orodje v vodoravni smeri iz zacetne pozicije na pozicijo za vrtanje temu sledi vklop motorja m za navpicni pomik konzole navzdol in m za pogon vretena vrtalnega stroja ko doseze orodje predpisano globino vrtanja se dvigne konzolo navzgor v izhodiscni polozaj sledi izklop motorjev za dvig in vrtanje ter vklop motorja za pomik vretena v vodoravni smeri v izhodiscni polozaj narisite funkcijski diagram funkcijski nacrt za koracno krmilje in prirejeno funkcijsko shemo za ppk napisite program za ppk in preiskusite delovanje vaja za mitsubishijev prostoprogramirljivi krmilnik serije fx sestavite program s kontaktnim nacrtom za vajo pri tem upostevajte da sta dve tipki z delovnim in ena tipka z mirovnim kontaktom slika delovno mesto mitsubishijevega ppk ja vaja za mitsubishijev prostoprogramirljivi krmilnik serije fx realizirajte krmiljenje servopogona ki mora delovati takole s pritiskom tipke start t se zacne krmiljenje servopogona s tipkama stop t in izklop t pa ustavimo izkljucimo motor pri tem je tipka izklop izvedena z mirovnim kontaktom zakaj po pritisku tipke izklop lahko startamo motor sele po predhodnem pritisku tipke stop hitrost in smer gibanja servomotorja podajamo zvezno s potenciometrom do hitrost servomotorja pa je odvisna tudi od temperature motorja in se spreminja glede na podano karakteristiko slika odvisnost izhodne hitrosti motorja od §elene vrednosti in temperature z izhodi prika§emo smer gibanja levo stop desno potenciometre prikljucimo na enosmerno napetost v levi prikljucek je masa desni v na drsniku dobimo v ki jih vezemo na vhod a d pretvornika izhod d a pretvornika se spreminja med in v za a d in d a velja da je v kvantov vaja s fuzzy mehko logiko izvedite krmiljenje avtomatskega pozicioniranja tovornega avtomobila k nakladalni rampi avtomobil vozi vzvratno fuzzy vhoda sta polozaj po koordinati x le levo od sredine lc levo sredina ce sredina rc desno sredina ri desno od sredisce in kot vozila rb desni bok zelo gor ru desni bok gor rv desni bok gor vertikalno ve vertikalno lv levi bok gor vertikalno lu levi bok gor lb levi bok zelo gor fuzzy izhod je polozaj volana pb zasuk zelo v pozitivno smer pm zasuk srednje v pozitvno smer ps zasuk malo v pozitivno smer ze volan ni zasukan ns zasuk malo v negativno smer nm zasuk srednje v negativno smer nb zasuk zelo v negativno smer naloga avto naj doseze rampo tudi iz polozajev x y azimut in x y azimut homepage instituta