next up previous next metoda izracunanega navora in up vodenje robota po metodi previous verifikacija osnovnega modela robota meritev trenja in verifikacija dopolnjenega modela robota eden izmed glavnih problemov pri modeliranju robota je problem trenja parametre trenja lahko dolocimo le eksperimentalno in se to le za poenostavljen model pogosto uporabljan model za opis trenja ki zajema dinamicno coulombovo in viskozno trenje ter stribeckov efekt je podan z enacbo equation tex html wrap inline potreben navor za premagovanje trenja za i to os tex html wrap inline koeficient viskoznega trenja za i to os tex html wrap inline koeficient dimicnega trenja za i to os tex html wrap inline razlika med staticnim in dimicnim trenjem za i to os tex html wrap inline hitrost pri kateri sistem preide v dinamicno trenje za i to os po znasa okoli tex html wrap inline poleg odvisnosti od polozaja in hitrosti ki sta razvidni iz enacbe je prisotna se odvisnost od veliko drugih parametrov prisotna je odvisnost od casa mirovanja robota temperature okolice mase bremena in polozaja lezajev pri meritvah opisanih v literaturi je razvidno tudi da se velikost trenja spreminja po histerezi glede na to ali se hitrost gibanja robota veca ali manjsa odvisnost od vseh parametrov je zelo tezko zajeti v meritvi zato se vplivi ki ne doprinesejo prevec pogosto zanemarijo in se s tem model poenostavi v enacbi se za trenje posamezne osi pogosto zanemari vpliv polozaja in hitrosti drugih osi ostane torej samo odvisnost od hitrosti osi na kateri trenje merimo ce zanemarimo se pojav negativnega viskoznega trenja se enacba poenostavi v equation za izbiro merilne tocke izhajamo iz splosnega modela enacbe najprej ugotovimo da v tockah kjer je pospesek nic ni vpliva vztrajnosti zanemarimo tudi vpliv coriolisovih in centrifugalnih sil ce najdemo se taksno merilno tocko da ni vpliva gravitacije nam v splosnem modelu ostane samo se odvisnost navora od velikosti trenja ki ga merimo vpliv gravitacije odpravimo tako da merimo v tocki ko gre robot skozi ravnovesno lego v okolici te tocke je potrebno vzdrzevati enakomerno silo ki daje konstantno hitrost brez pospeskov zmeraj premikamo samo tisto os na kateri merimo trenje in tako odpravimo medsebojne vplive drugi dve osi drzimo v ravnovesnem stanju s pomocjo regulacije glede na te ugotovitve sem generirala gib z ustreznimi lastnostmi celoten gib je sestavljen iz dveh gibov iz pomoznega in glavnega giba s pomoznim gibom sem dvignila robota v zacetni polozaj za glavni gib glavni gib je bil simetricen glede na ravnovesno tocko v kateri sem merila trenje izbrani pomozni gib je potekal od tex html wrap inline do tex html wrap inline za najvecjo hitrost pomoznega giba sem izbrala tex html wrap inline saj je robot pri tej dokaj majhni hitrosti ostal z tistima dvema osema ki ju nisem premikala v ravnovesnem polozaju glavni gib je potekal od tex html wrap inline do tex html wrap inline tako sirok razpon giba sem izbrala zato ker omogoca dolg cas enakomernega gibanja pri vecjih hitrostih se namrec cas ki ga potrebuje motor za dosego zelene hitrosti in na koncu za zaviranje mocno poveca kar gre na racun zmanjsanja casa enakomernega gibanja to pa pripelje do tega da je odcitovanje rezultatov tezje potek referencnega pospeska hitrosti in poti za pomozni in glavni gib namenjen meritvi trenja pri pozitivnih hitrostih je prikazan na sliki figure figure gib za meritev trenja skozi meritev sem spreminjala maksimalno hitrost giba in tako dobila tocke potrebne za graf trenja pri majhnih hitrostih pod tex html wrap inline sem tocke nekoliko zgostila da bi izmerila morebitno negativno viskozno trenje iz posnetih datotek sem odcitala vrednost toka za gibajoco se os v trenutku ko je bila os v ravnovesnem polozaju te tokove sem nato preko ustreznih konstant za motorje preracunala v navor merila sem do hitrosti tex html wrap inline za drugo os in do hitrosti tex html wrap inline za prvo in tretjo os po meritvi pri pozitivnih hitrostih sem celotno meritev za tretjo os ponovila se pri negativnih hitrostih izkazalo se je da se rezultati pri pozitivnih in negativnih hitrostih zelo dobro prekrivajo zato sem na drugih dveh oseh trenje pri negativnih hitrostih izmerila samo v nekaj enakomerno porazdeljenih tockah primerjava teh tock z istoleznimi tockami na pozitivnemu delu karakteristike je pokazala da lahko tudi za ti dve osi uporabim kar simetricno karakteristiko dobljeni rezultati ne pokrivajo obmocja pri hitrostih pod tex html wrap inline za del ki ni izmerjen sem uporabila premico ki povezuje rezultat pri najnizji izmerjeni hitrosti za negativni del karakteristike in najnizji rezultat na pozitivnem delu karakteristike izmerjene rezultate sem zaradi linearnosti lahko opisala kar z odsekovno linearno aproksimacijo rezultati meritve trenja so prikazani po posameznih oseh s slikami in s krogci so oznacene izmerjene tocke s crto pa kasneje uporabljena aproksimacija trenja v modelu robota figure figure navor trenja za prvo os figure figure navor trenja za drugo os figure figure navor trenja za tretjo os model z dodanim trenjem sem preverjala s primerjavo rezultatov meritve in simulacije merila in simulirala sem spet odziv pasivnega mehanizma robota izbrana primerjava ima zaceni polozaj tex html wrap inline tex html wrap inline tex html wrap inline tex html wrap inline tex html wrap inline tex html wrap inline in je prikazana s slikama in figure figure primerjava potekov polozajev figure figure primerjava potekov hitrosti meritev trenja sem ponovila se pri obremenjenemu robotu breme kg izkazalo se je da so koeficienti trenja za prvo in tretjo os nespremenjeni pri drugi osi se pa je izkazalo da dodatno breme poveca potreben navor za izvedbo giba pri velikih hitrostih do te meje da je navor vecji od najvecjega programsko dovoljenega izvedba giba bi torej lahko poskodovala robota ustrezno meritev pa sem lahko opravila pri manjsih hitrostih kjer so se rezultati ujemali s tistimi za neobremenjenega robota primerjavo meritev simulacija sem z nekaj izbranimi gibi izvedla tudi za obremenjenega robota glede na prej navedene ugotovitve sem uporabila enak model trenja kot za neobremenjenega robota breme sem v model vkljucila samo z lastno maso saj so njegovi vztrajnostni momenti zanemarljivi dodatna obremenitev najvec vpliva na drugo in tretjo os ki sta pod neposrednim vplivom gravitacije na prvo os vpliva le preko sklopljenosti iz tega lahko zakljucimo da breme zaradi lastnega vpliva zmanjsuje vpliv nepopolnosti modela trenja in zato lahko pricakujemo na drugi in tretji osi robota boljse ujemanje meritve s simulacijo primerjava potekov za izbran gib je prikazana s slikama in odstopanja so se zelo zmanjsala na tretji osi z tex html wrap inline na tex html wrap inline s tem sem dokazala da razlike ki nastopajo med simulacijo in meritvijo izvirajo iz nepopolnega modela trenja ne pa iz morebitnih napak v dinamicnem modelu robota figure figure primerjava potekov pri obremenitvi figure figure primerjava potekov pri obremenitvi next up previous next metoda izracunanega navora in up vodenje robota po metodi previous verifikacija osnovnega modela robota andreja rojko thu oct gmt