next up previous next impedancni regulator up regulacija sile z previous uvod sledilni pozicijski regulator za industrijske manipulatorje je ucinkovit algoritem pozicijskega vodenja osnovnega pomena ce je algoritem podprt se z enostavno racunsko shemo kjer za zahtevano natancnost vodenja ni potrebno poznavanje natancnega dinamicnega modela manipulatorja s tem pa torej tudi ne racunanje obseznih matrik kar zahteva procesno zmogljivejsi krmilnik pa je aplikativna vrednost algoritma vsled tega se vecja za industrijski manipulator ki je opremljen s sledilnim pozicijskim regulatorjem je za predlagan koncept vkljucitve moznosti vodenja v dotiku z okolico kljucnega pomena kvaliteta pozicioniranja saj je le v primeru skoraj idealne pozicijske zanke moc dosegati predpisane impedancne lastnosti zato je v tem clanku uporabljen sledilni pozicijski pd regulator z estimatorjem obremenjevanja z zagotovljenimi lastnostmi dinamicnega razklapljanja in lineariziranja ter robustnostjo na variacijo parametrov v tem clanku je v sintezi ki je izvedena za vodenje v zunanjih koordinatah upostevan princip virtualnega dela za preracun komande aktuatorjem iz zunanjih v notranje koordinate vsled tega pa ni potreben izracun inverzne kinematike kar dodatno pospesi izvajanje algoritma in zniza potrebno procesno moc krmilnika dinamicni model manipulatorja v zunanjih koordinatah equation se glede na predpisano nominalno gibanje equation lahko izraza tudi z equation kjer je tex html wrap inline vztrajnostna matrika manipulatorja tex html wrap inline je vektor coriolisovih centrifugalnih gravitacijskih vplivov in vplivov trenja vse izrazeno v zunanjih koordinatah tex html wrap inline je vektor zunanjih sil tex html wrap inline in f sta vektorja posplosenih potrebnih momentov in sil j je jakobijeva matrika gibanja x je pozicija vrha manipulatorja v zunanjih koordinatah tex html wrap inline je diagonalna nominalna masna matrika tex html wrap inline je vektor sil potrebnih za nominalno gibanje z tex html wrap inline pa je definiran vektor sil ki predstavljajo virtualno breme manipulatorju motnjo equation ob zakonu vodenja equation je estimator obremenjevanja definiran z naslednjo enacbo equation kjer je tex html wrap inline izracunan pospesek tex html wrap inline estimacija bremena in tex html wrap inline diagonalna matrika ojacanja estimatorja izracunajmo se odvod estimacije equation velja torej naslednja zveza equation kjer je equation pogresek estimacije za dinamiko pogreska estimacije se po analizi z ljapunovo funkcijo equation equation equation equation kjer je tex html wrap inline da zakljuciti da konvergenca pogreska estimacije obstaja ob dovolj ugodnem razmerju spreminjanju motnje in ojacanja estimatorja tex html wrap inline in da so meje pogreska definirane z ojacanjem estimatorja kakor to sledi iz equation pri tem pa se ne sme prezreti da vecanje tex html wrap inline vodi v zasicenje regulatorja oziroma aktuatorjev uporaba pd regulatorja za vodenje pozicije equation in konvergenca estimatorja motnje zagotavljata stabilno in robustno gibanje manipulatorja s predpisano dinamiko pogreska equation kjer sta tex html wrap inline in tex html wrap inline diagonalni matriki hitrostnega in pozicijskega ojacanja pd regulatorja tex html wrap inline je referencna pozicijska trajektorija tex html wrap inline je pogresek vodenja pozicije tex html wrap inline pa operator odvajanja next up previous next impedancni regulator up regulacija sile z previous uvod ales hace fri nov gmt