next up previous next simulacijski primeri up regulacija sile z previous impedancni regulator regulator sile nadzor nad dotikom med manipulatorjem in okolico je vpeljan z definiranjem dinamicnega odnosa ravnotezja med gibanjem in merjeno reakcijsko silo za samo regulacijo sile pa je primerneje vpeljati v predpis se zeleno silo tex html wrap inline tako da se manipulator z gibanjem odziva na pogresek sile equation potem se razlika med zeleno in dejansko reakcijsko silo izraza z dinamiko predpisane manipulatorjeve impedance tex html wrap inline in impedance okolice tex html wrap inline equation iz sledi da je mozno doseci tex html wrap inline v stacionarnem stanju s primernim oblikovanjem manipulatorjeve impedance tex html wrap inline kar ni ugodno s stalisca ohranjanja dotika za sledenje zeleni sili pa je potrebno oblikovati trajektorijo gibanja tex html wrap inline na podlagi natancnega modela okolice equation v praksi pa ocenjen model okolice vedno odstopa od realnih razmer zato se vsled rekalkulacije trajektorije gibanja pojavi pogresek vodenja po sili equation kjer sta tex html wrap inline in tex html wrap inline pogreska estimacije modela okolice zato je v tem clanku predlagana uporaba adaptivne nevronske mreze za kompenzacijo pogreska estimacije z namenom doseci sledenje zeleni sili equation kjer je tex html wrap inline izhod iz nevronske mreze ob upostevanju modeliranju okolice kot vzmet tex html wrap inline se sedaj enacba pogreska lahko zapise na naslednji nacin equation kjer equation oznacuje motnjo pri tem je smatrano da je desna stran enacbe prakticno konstantna naloga nevronske mreze je da aproksimira in kompenzira motnjo tex html wrap inline zato je potrebno definirati taksno preslikavo nevronske mreze da bo to mogoce preslikava je definirana s parametrizirano strukturo in vhodi izbor vhodov temelji na vzbujanju motnje tex html wrap inline struktura nevronske mreze pa naj omogoca v splosnem nelinearno preslikavo in ob nekih idealnih parametrih utezeh tex html wrap inline idealno aproksimacijo tex html wrap inline te idealne utezi seveda niso znane za izbrane utezi w je torej potrebno nevronsko mrezo adaptirati adaptacijski zakon pa mora zagotavljati stabilnost in konvergenco pogreska sile zato je v tem clanku izpeljan adaptacijski zakon na podlagi ljapunove funkcije naj enacba opisuje nevronsko mrezo equation kjer tex html wrap inline predstavlja matriko baznih funkcij nevronske mreze definirajmo filtrirani pogresek tex html wrap inline equation potem se enacba pogreska lahko preoblikuje v equation kjer velja tex html wrap inline tex html wrap inline tex html wrap inline in tex html wrap inline ce je definiran adaptacijski zakon equation potem je ljapunova funkcija za sistem naslednja equation odvod pa je equation z ljapunovo funkcijo in njenim odvodom je globalna stabilnost zagotovljena zaradi omejenosti signalov v nevronsko mrezo je tex html wrap inline omejena funkcija zato je drugi odvod ljapunove funkcije tudi omejena funkcija in z aplikacijo barbalatovega izreka se da pokazati asimptoticna stabilnost sistema next up previous next simulacijski primeri up regulacija sile z previous impedancni regulator ales hace fri nov gmt