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（第四十八頁）這是由一臺於一九九○年設計的系統對困難度頗高的走道所產生的二度空間證據格子圖：該機器人配備了一串由二十四個聲納所組成的裝置，並對一條長達八公尺的走道進行了六百廿四個距離量測。由於牆壁會造成像是鏡子般的反射現象，半數以上的量測值變得不是過長，就是根本沒有結果。儘管如此，一個品質還不差、大小為六十四乘三十二格的地圖還是可以被建構出來，因為這系統事先特別針對這樣的環境進行了自我學習調整的過程。在圖片裡機器人走過的走道是由左向右方伸展。在圖的右方可以看見向上延伸的走道。
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