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（第五十三頁）一九七九和一九九七年的比較 — 由立體視覺影像所推得的三度空間地圖：在這兩個互為對照的例子裡，各有大約四十張類似圖片上半部所示的立體視覺影像經過了電腦處理，以產生出其下方所示的地圖。圖左下方的地圖顯示了推車機器人行走路徑的開端位置、它所配備攝影機的視角範圍、計畫移動的路徑、以及四周所有通過一致性檢查的環境特徵。每一個特徵在地圖上是用一個黑點來代表、並用一條對角線連接到地圖當中的地面上。對角線的長度便是該特徵的高度；對角線接觸到地面的位置便是它的前置和橫向位置。這些環境特徵也被以標點的方式標示在攝影影像之上。為了便於詮釋圖片起見，在影像當中大約有為數一打的群集特徵點經過手動的方式，配合了相關物件的真實身分標示在圖中。在圖片右下方所示的立體地圖是一張大小為 256 * 256 * 64 格子、實際上是代表了六平方公尺乘以兩公尺高辦公室（如地圖上方所示）的地圖。同樣地為了便於詮釋起見，在地圖中大約有一打像是盒子形狀的空間被手動選出，並且用上了特別的顏色作標示。
本圖中所使用的一九七九年影像，是由史丹佛大學的馬丁·福羅斯特 (Martin Frost) 由古老的電腦備份磁帶上所復原出來的。
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