goal
[ 949.  676.],[ 1111.   680.],[ 1109.   771.],[ 947.  768.]
obstacle
[ 431.  192.],[ 820.  232.],[ 813.  300.],[ 424.  260.]
obstacle
[ 748.  372.],[ 1121.   242.],[ 1143.   306.],[ 770.  437.]
obstacle
[ 508.  452.],[ 891.  497.],[ 884.  556.],[ 501.  511.]