「センサー」
起動時に土俵の反射率（光度）を記憶し、光センサー２つ
（右目、左目）の感度の違いを利用して、ロボットが安全なポ
ジションをキープするようにしています。土俵は白線で囲われ
て、センサーでこの白線を感知することで土俵際を見極めてい
ます。２つのLEDはセンサーの感度を一定に保つため、また外的
要因（部屋の明るさ、土俵の色等）からセンサーの感度を守る
ために使用しています。センサーの感知する地面を一定の適度
な明かりで照らすことにより、路面からの反射光の変化（土表
内と土俵際）を見極めることを可能にしています。また土俵内
の反射率の違いによる誤差に影響を受けないように、プログラ
ムに適切なスレッシュフォールドを設定しています。

「駆動」
サーボ個々のポジションを指定することで（変えることで）駆動
を与えています。このロボットのアクチュエーター（サーボ）は、
ラジコン等についているモーターと違い、同一方向に連続回転は
しない（設定を変えるとできるようだが、今回のコンペでは変更
は許可されていない）ので、全ての状態（３６０度）を 1-255の
値で表現しています。つまりServo1=1としてからServo1=255の指
示を出すと、サーボーが最大の回転稼動（３６０度回転）をします。

「ボディーコントロール」
連続回転しない駆動輪を持つということで、このロボットの直進
させるのには、ちょっと苦労しています。左右の駆動輪に２つの
サーボ（Servo7, 8) を直付けして駆動を伝えていますが、同一
方向に連続回転しないので、巻き戻し（リワインド）が必要です。
そこで、ボディーを左右に傾けて接地している片方で駆動を与える
と同時に、空中に浮いた反対側の車輪をリワインドしています。
この車体の傾きを制御するのに、第三のサーボ（Servo1）の駆動力
を使い、その力を車体内部の複数の歯車で左右に分散し、ボディー
の周りについているチェーンに伝え、補助輪４つを稼動（引き上げ
たり、押し下げたり）させ、左右の傾きを制御しています。

「前進速度」
今回のロボットインプリではサーボモーター３つまで使用可能と
制限つきでしたが、上記のボディーコントロールにより、車体が
常に前進することが可能となり、直進速度では他のチームの２倍
を実現しています。他のチームは、前進の後一時停止し、第三の
サーボで車体を持ち上げて、２つの駆動輪を同時にリワインドし
ています。

「回転」
回転運動については、ディファレンシャルドライブの考えを使って
いて、第三サーボをニュートラル（Servo1=128）にした時に（車体
の傾きがゼロ、補助輪が左右ともリフトしている状態、つまり両側
の駆動輪が接地）で行っています。Servo7,8とも同一の方向に回転
指示を送ると、物理的に駆動がお互い逆向きにかかるので、ボディ
ーは回転し（進行方向を変え）ます。

「電気回路」
サーボーモーターコントロールボード（SV203）には、サーボーモー
ターを最大８個まで制御できる能力があり、今回はそれに３つの
サーボモーターを接続しています。またボードから５V定電圧を供給
する口があるので、そこからLEDの電力を供給し光度を一定に保って
います。カドミウム光センサー（CdS）は、光を受けると抵抗値が変
わる性質があるので、抵抗を入れて回路を作り、電圧変化としての
処理（コントロールボードの制約）を実現しています。